Najstarejša gradišča na Vipavskem so nastajala že ob koncu bronastega obdobja, prva strnjena naselja pa v starejši železni dobi, ko so tu živeli Iliri. V mlajši železni dobi so se naselili Kelti, v 1. stoletju pred našim štetjem pa so dolino zavzeli Rimljani. Krščanstvo se je v ta del Slovenije širilo 3. in posebno v 4. Stoletju.
V 2. Stoletju so skozi Vipavsko dolino potekali osvajalni pohodi germanskih plemen in vdori Hunov. V zgodnjem srednjem veku (konec 6., začetek 7. Stoletja) so se na širšem območju Vitovelj naselili Slovani. (O tem pričajo ostanki nekropole, ki so jih ob gradnji vodovoda leta 1955 našli v bližini Vitovelj.) V visokem srednjem veku (9. do 13. Stoletje) pa se je povečalo število prebivalcev posebno na področju Šempasa.

Ime kraja Šempas je bilo prvič omenjeno kot Sancto Passo (Sveti Prehod) okoli leta 1200 v goriškem urbariju. Po letu 1400 ko se je razširil vpliv Habsburžanov se je pojavilo ime Schonpass (Lepi Prelaz-Prehod), kar je pripeljalo do današnjega imena Šempas. Omeniti je potrebno da so Francozi za časa Ilirskih provinc uporabljali ime Sand Pass (Sveti prehod).
Najstarejši del Šempasa je Tabor ( Stari grad), ki je bil prvotno neutrjen stolpasti dvor. Ob turških vpadih pa so ga obkrožili z obzidjem in petimi obrambnimi stolpi ter obrambnim jarkom . Na kraju kjer je sedanja cerkev  je stala, v letu 1200 zabeležena na seznamu posesti goriških grofov, srednjeveška gotska cerkev , ki naj bi bila tudi kapela grajskega objekta, okrog katere je bilo vaško pokopališče.  Zvonik je bil eden od obrambnih stolpov Tabra , še bolj verjetno pa stolp ki je varoval zunanji del obzidja, na njegovih zidovih so vidne strelne line.
Leta 1780 je Vatikan, zaradi premajhnih prostorov glede na prebivalstvo, staro srednjeveško cerkev dal porušiti, ter na njenem mestu dve leti kasneje 1782 dal zgraditi novo cerkev svetega Silvestra po načrtih arhitekta D. Bona, ki je lep primer baročne arhitekture. Od stare gotske cerkve sta ostala zakristija in zvonik. Zvonik je ostal isti, vendar so ga nadgradili. Vrh zvonika krasijo t.i. gibelinske cine oziroma cine na lastovičji rep (v ustnem izročilu uporabljamo izraz, beneška krona) to je edini zvonik na tej strani Soče z takšno arhitekturo.  Pokopališče so prenesli na spodnji del vasi kjer je še danes.

V letu 1700 je stara plemiška družina Orzon zgradila baročni dvorec , ki je nadomestil propadajoči srednjeveški grad Tabr. Na drugi strani ceste je bil parterno urejen vrt, ki se je razprostiral na razsežnem obzidanem platoju pod cesto. Baročno podobo vrta s štirimi geometričnimi polji in rondojem na sredini kaže franciscejski kataster iz leta 1822. Vrt je bil poln eksotičnega rastlinja in kipcev. Leta 1851 je dvorec in Šempaska posest prešel v last rodovine Monari von Neufeld Njihovo obdobje se je končalo leta 1906 z smrtjo zadnjega sina Antona Monari von Neufeld. Anton Monari je bil neko obdobje župan občine Šempas. Imena in nazivi ki so spremljale dvorec skozi zgodovino: Orzonov dvorec, Mainardijev dvorec , Monarijev dvorec, vrtec (v stavbi so imeli pod Italijo vrtec, šolo).

V letu 1797 je na naša tla stopila Francoska vojska pod vodstvom Napoleona , ki je leta 1809 večji del Slovenije vključil v Ilirske province. Po ustnem izročilu je v Čukovi hiši je prespal Napoleon Bonaparte(1769-1821),  to se je zgodilo v obdobju, ko je francoska vojska prodirala čez goro na trnovsko planoto. Za Vitovljami so izgradili cesto vklesano v skalo imenovano »visoki zid« ali Napoleonova cesta.
Prebujanje narodnega ponosa v vasi se je izražala preko čitalnic pri Batičevih in Peršičevih. Leta 1868 (18.oktobra)  je potekal tretji narodni tabor na Slovenskem imenovan Šempaski tabor , na katerem je bila prvič jasno izražena zahteva po zedinjeni Sloveniji in Slovenskem jeziku v šolah in uradih, zbrala se je množica preko 10.000 zavednih Slovencev.
V 1. svetovni vojni, v času 6. Soške ofenzive, so skoraj vsi prebivalci odšli v begunstvo, Šempas je bil prazen precej hiš pa uničenih zaradi Italijanskega obstreljevanja. Zadnja granata je na Šempas padla 27.10.1917 ob 15.uri. Begunci so se začeli vračati leta 1918.
Po končani vojni je naše področje padlo pod Italijansko državo, v kateri so kmalu prevzeli oblast fašisti in za Slovence so se začeli črni hudi časi. Domačini so se zbirali v tajnosti, na skrivaj so brali slovenske knjige in opismenjevali otroke v materinem jeziku. Po Šempaskih kleteh se je pod okriljem noči prepevalo slovenske pesmi. Domačini so se vključevali v protifašistično tajno organizacijo TIGR. Primorski narod je bil v obrambi svojega jezika enoten .
Z  začetkom II. svetovne vojne se je teror nad Slovenci povečal ,vendar se je povečal tudi odpor. Ljudje so se priključili odporniškemu partizanskemu gibanju in se z orožjem postavili v bran Slovenskemu narodu , proti italijanskim fašistom, ki so pobijali in internirali v taborišča.
Leta 1942, avgusta meseca je bil na Vodicah nad Ozeljanom ustanovljen I. primorski partizanski bataljon Simona Gregorčiča.
Po kapitulaciji Italije so prišli Nemci, ki so bili še bolj kruti. Tudi to trpljenje se je z Nemško kapitulacijo maja 1945 končalo.
Primorska se je po končani vojni in zmagi nad nacifašizmom, priključila k matičnemu slovenskemu narodu v novi Jugoslaviji .
Ob novi osnovni šoli je postavljen Spomenik padlim borcem v vojni , ki je delo kiparja Marka Pogačnika. Simbolizira zgodovino, sedanjost in prihodnost primorskega človeka.
Prebivalstvo se že od nekdaj ukvarja s poljedelstvom, vinogradništvom, sadjarstvom, živinorejo, čebelarstvom in obrtjo. Največ je bilo zidarjev. Kraj je slovel po mlinih, žagah, oglarjenju in lesarstvu.
V novejšem obdobju se je Šempas, ki je stoletja slonel na veleposestnikih in malih kmetijah, spremenil. Ljudje so se začeli zaposlovati in odpirati nove obrtne delavnice, kmetje pa so se usmerili v prodajo svojih proizvodov preko turističnih kmetij, osredotočili so se na vinarstvo, sadjarstvo in čebelarstvo.
Tako se je Šempas spreminjal skozi desetletja in ne samo naša vas spreminjala se je tudi naša država. Jugoslavija, nekoč prijazna domovina Slovencem, je postala sovražna do Slovenskega naroda. Prišel je čas, Slovenci smo nastopili svojo pot v svoji državi Sloveniji.
Na plebiscitu, 23.12.1990 smo se odločili za samostojno in neodvisno Slovenijo. V slovenski osamosvojitveni vojni, med 27.06. in 07.07.1991, je oborožen slovenski narod odbil napad Jugoslavije in s tem potrdil svojo neodvisnost od SFRJ. V desetdnevni vojni smo Slovenci pokazali vojaško hrabrost , odlično organizacijo in diplomatske sposobnosti. Šempas se je v svoji zgodovini sprehodil skozi celo vrsto držav, sistemov in končno našel svoj prostor v naši domovini Sloveniji.

Iz Šempasa izhajajo znani botanik Franc Krašan rojen leta 1840 v Šempasu, umrl 1907 v Gradcu, pripovednik monsignor Venceslav Bele (1887 – 1907) pokopan v Šempasu ter škof Frančisek Maksimiljan Vaccano, pomožni škof v Ljubljani, škof v Pićnu (Istra) in Trstu, rojen 1609 v Šempasu, zato je dodajal imenu »de Sancto Passo«, umrl je 1672 leta v Trstu in je pokopan v tržaški stolnici sv. Justa kjer obstaja njegov lapid z grbom plemičev Vaccano, iz te plemiške družine izhaja tudi Jakob Vaccano di St.Passo , ki je bil med letoma 1643 in 1648 glavar Bovške pokrajine s sedežem v Bovcu.

viri:
Nadja Kodrič, del besedila iz publikacije 20 let osnovne šole Šempas
Goriški urbarij
Igor Sapač, Območje Nove Gorice in Gorice Gradovi, dvorci in palače
E. Klavžar, Tabor pri Šempasu
Slovenska biografija
Zgodovina tolminskega